Robotti koostuu tyypillisesti neljästä osasta: antoimilaite, käyttöjärjestelmä, ohjausjärjestelmä ja anturijärjestelmä. Robotin toimilaite on kokonaisuus, johon robotti luottaa tehtävänsä suorittamisessa, ja se koostuu yleensä sarjasta linkkejä, niveliä tai muita liikkeitä. Teollisuusrobotit on jaettu neljään käsien liikkeeseen: suorakulmaiset koordinaatit voivat liikkua kolmea suorakulmaista koordinaattia pitkin; sylinterimäiset koordinaattivarret voivat nostaa, kääntyä ja kaukoputkea; pallomaiset koordinaattivarret voivat pyöriä, kallistua ja kaukoputkella; ja nivelvarsissa on useita pyöriviä niveliä. Kaikki nämä liikkeet vaativat toimilaitteita.
KGG:n itsekehitetty manipulaattori
Toimilaitteet voidaan jakaa kahteen luokkaan liikkeen perusteella: pyörivät toimilaitteet jalineaariset toimilaitteet.
1) Pyörivät toimilaitteet pyörittävät jotain tietyllä kulmalla, joka voi olla äärellinen tai ääretön. Tyypillinen esimerkki pyörivästä toimilaitteesta on sähkömoottori, joka on toimilaite, joka muuntaa sähköisen signaalin akselinsa pyöriväksi liikkeeksi ja pyörittää moottoria, kun perusmoottoriin syötetään virtaa. Moottorin liittäminen suoraan kuormaan muodostaa suoravetoisen pyörivän toimilaitteen, ja monet pyörivät toimilaitteet yhdistetään mekaanisena vipuna käytettävään mekanismiin (etu), joka vähentää pyörimisnopeutta ja lisää vääntömomenttia, jos lopputuloksena on pyöriminen, kokoonpanon ulostulo on edelleen pyörivä toimilaite.
KGG TarkkuusZR-akselitoimilaite
2) Pyörivät toimilaitteet on kytketty myös mekanismiin, joka muuttaa pyörivän liikkeen edestakaisin liikkeeksi, jota kutsutaan lineaaritoimilaitteeksi. Lineaariset toimilaitteet liikuttavat kohdetta olennaisesti suorassa linjassa, yleensä edestakaisin. Näitä mekanismeja ovat: kuula-/rullaruuvit, hihnat ja hihnapyörät, hammastanko ja hammaspyörä.PalloruuvitjarullaruuvitKäytetään tyypillisesti pyörivän liikkeen muuntamiseentarkka lineaarinen liike, kuten koneistuskeskuksissa. Telineet ja hammaspyörät tyypillisesti lisäävät vääntömomenttia ja vähentävät kiertoliikkeen nopeutta, ja niitä voidaan käyttää myös yhdessä mekanismien kanssa, jotka muuttavat pyörivän liikkeen lineaariseksi liikkeeksi.
Pyöriviin toimilaitteisiin kuuluvat pääasiassa RV-vähentimet ja harmoniset vähennyslaitteet:
(1)RV-alennus: RV:tä käytetään yleensä sykloidin kanssa, käytetään suuriin vääntömomenttirobottien niveliin, pääasiassa 20 kg - useisiin satoihin kiloihin kuormarobotille, yksi, kaksi, kolme akselia käytetään RV: tä.
(2) Harmoninen supistin: Harmoninen hampaan muoto oli aiemmin pääasiassa kierteinen, mutta nyt jotkut valmistajat käyttävät kaksoiskaarihampaan muotoa. Yliaallot voidaan kuormittaa pienellä vääntömomentilla, yleensä käytetään alle 20 kg painaviin robottikäsivarsiin. Yksi yliaaltojen keskeisistä vaihteista on joustava ja vaatii toistuvaa nopeaa muodonmuutosta, joten se on hauraampi ja sillä on vähemmän kuormitusta ja käyttöikää kuin matkailuautolla.
Yhteenvetona voidaan todeta, että toimilaite on robotin avainkomponentti ja sillä on merkittävä vaikutus robotin kuormitukseen ja tarkkuuteen. Reducer Se on alennusmoottori, joka voi lisätä vääntömomenttia pienentämällä nopeutta siirtämään suuremman kuorman ja korjaamaan sen vian, että servomoottori tuottaa pienemmän vääntömomentin.
Postitusaika: 7.7.2023
