Robotti koostuu tyypillisesti neljästä osasta:toimilaite, käyttöjärjestelmä, ohjausjärjestelmä ja tunnistusjärjestelmä. Robotin toimilaite on se kokonaisuus, johon robotti luottaa tehtävänsä suorittamisessa, ja se koostuu yleensä sarjasta lenkkejä, niveliä tai muita liikemuotoja. Teollisuusrobotit jaetaan neljään käsivarsien liikkeiden tyyppiin: suorakulmaiset koordinaattivarret voivat liikkua kolmea suorakulmaista koordinaattia pitkin; lieriömäiset koordinaattivarret voivat nostaa, kääntyä ja liikkua teleskooppimaisesti; pallomaiset koordinaattivarret voivat pyöriä, kallistua ja liikkua teleskooppimaisesti; ja nivelletyt käsivarret, joissa on useita pyöriviä niveliä. Kaikki nämä liikkeet vaativat toimilaitteita.
KGG:n itse kehittämä manipulaattori
Toimilaitteet voidaan jakaa kahteen luokkaan liikkeen perusteella: pyörivät toimilaitteet jalineaariset toimilaitteet.
1) Pyörivät toimilaitteet pyörittävät jotakin tietyssä kulmassa, joka voi olla äärellinen tai ääretön. Tyypillinen esimerkki pyörivästä toimilaitteesta on sähkömoottori, joka on toimilaite, joka muuntaa sähköisen signaalin akselinsa pyörimisliikkeeksi ja pyörittää moottoria, kun perusmoottoriin syötetään virta. Moottorin kytkeminen suoraan kuormaan luo suoravetoisen pyörivän toimilaitteen, ja monet pyörivät toimilaitteet on yhdistetty mekaaniseen vipuun (etu) käytettävään mekanismiin pyörimisnopeuden vähentämiseksi ja vääntömomentin lisäämiseksi. Jos lopputuloksena on pyöriminen, kokoonpanon tulos on silti pyörivä toimilaite.
KGG-tarkkuusZR-akselin toimilaite
2) Pyörivät toimilaitteet on myös kytketty mekanismiin, joka muuntaa pyörimisliikkeen edestakaisin liikkuvaksi liikkeeksi, jota kutsutaan lineaariseksi toimilaitteeksi. Lineaaritoimilaitteet liikuttavat kohdetta pohjimmiltaan suorassa linjassa, yleensä edestakaisin. Näihin mekanismeihin kuuluvat: kuula-/rullaruuvit, hihnat ja hihnapyörät sekä hammastanko ja hammaspyörä.Kuularuuvitjarullaruuvitkäytetään tyypillisesti pyörimisliikkeen muuntamiseentarkka lineaarinen liike, kuten työstökeskuksissa. Hammasrattaat ja hammaspyörät lisäävät tyypillisesti vääntömomenttia ja vähentävät pyörimisliikkeen nopeutta, ja niitä voidaan käyttää myös yhdessä mekanismien kanssa, jotka muuntavat pyörimisliikkeen lineaariliikkeeksi.
Pyöriviin toimilaitteisiin kuuluvat pääasiassa RV-reduktorit ja harmoniset reduktorit:
(1)RV-vähennysventtiili: RV:tä käytetään yleensä sykloidin kanssa, ja sitä käytetään suurten vääntömomenttien robottiliitoksiin, pääasiassa 20 kg:sta useisiin satoihin kilogrammoihin kuormitettavien robottien kanssa. RV:ssä käytetään yhtä, kahta tai kolmea akselia.
(2) Harmoninen reduktori: Harmoninen reduktori oli aiemmin pääasiassa evolventtihammasmuotoinen, mutta nykyään jotkut valmistajat käyttävät kaksoiskaaren muotoista hammasta. Harmonisia yliaaltoja voidaan kuormittaa pienellä vääntömomentilla, ja niitä käytetään yleensä alle 20 kg:n painoisissa robottikäsivarsissa. Yksi harmonisten yliaaltojen avainvaihteista on joustava ja vaatii toistuvaa nopeaa muodonmuutosta, joten se on hauraampi ja sen kuormituskyky ja käyttöikä ovat lyhyemmät kuin RV:n.
Yhteenvetona voidaan todeta, että toimilaite on robotin keskeinen osa ja sillä on merkittävä vaikutus robotin kuormitukseen ja tarkkuuteen. Reducer on reducer-käyttölaite, joka voi lisätä vääntömomenttia vähentämällä nopeutta suuremman kuorman siirtämiseksi ja servomoottorin pienemmän vääntömomentin aiheuttaman vian korjaamiseksi.
Julkaisun aika: 07.07.2023
