Robotti koostuu tyypillisesti neljästä osasta:toimilaite, käyttöjärjestelmä, ohjausjärjestelmä ja anturijärjestelmä. Robotin toimilaite on kokonaisuus, jolla robotti luottaa tehtävänsä suorittamiseen, ja se koostuu yleensä sarjasta linkkejä, niveliä tai muita liikkeen muotoja. Teollisuusrobotit on jaettu neljään käsivarren liikkeisiin: oikean kulman koordinaattivarret voivat liikkua kolme oikean kulman koordinaattia pitkin; Sylinterimäiset koordinaattivarret voivat nostaa, kääntyä ja kaukoputken; pallomaiset koordinaattivarret voivat pyöriä, säveltää ja kaukoputken; ja nivelrit ovat useita pyöriviä niveliä. Kaikki nämä liikkeet vaativat toimilaitteita.
Kgg itse kehittynyt manipulaattori
Toimilaitteet voidaan jakaa kahteen luokkaan liikkeen perusteella: kiertotoimilaitteet jalineaariset toimilaitteet.
1) Pyörivät toimilaitteet kiertävät jotain tietyllä kulmalla, mikä voi olla rajallinen tai ääretön. Tyypillinen esimerkki pyörivästä toimilaitteesta on sähkömoottori, joka on toimilaite, joka muuntaa sähköisen signaalin akselin pyörimisliikkeeksi ja kiertää moottoria, kun virtaa käytetään perusmoottoriin. Moottorin kytkeminen suoraan kuormaan luo suoran ajon kiertävän toimilaitteen, ja monet pyörivät toimilaitteet yhdistetään mekaanisena vivuna (etuna) mekanismiin (etuna) pyörimisnopeuden vähentämiseksi ja vääntömomentin lisäämiseksi, jos lopputulos on kierto, kokoonpanon lähtö on edelleen pyörivä toimilaite.
KGG -tarkkuusZR -akselin toimilaite
2) Pyörivät toimilaitteet on kytketty myös mekanismiin, joka muuntaa pyörivän liikkeen edestakaisin liikkeeksi, jota kutsutaan lineaariseksi toimilaitteeksi. Lineaariset toimilaitteet liikuttavat esinettä olennaisesti suorassa linjassa, yleensä edestakaisin. Näitä mekanismeja ovat: pallo-/rulluuvit, vyöt ja hihnapyörät, teline ja hammaspyörä.Palloruuvitjarullaruuvitkäytetään tyypillisesti kiertoliikkeen muuttamiseentarkka lineaarinen liike, kuten koneistuskeskuksissa. Telineet ja hammaspyörät lisäävät vääntömomenttia ja vähentävät pyörivän liikkeen nopeutta, ja niitä voidaan käyttää myös yhdessä mekanismien kanssa, jotka muuttavat pyörivän liikkeen lineaariseksi liikkeeksi.
Kiertotoimilaitteet sisältävät pääasiassa matkailuautojen vähentäjät ja harmoniset pelkistimet:
(1)RV -pelkistimen: RV: tä käytetään yleensä sykloidin kanssa, jota käytetään suurissa vääntömomentti -nivelissä, pääasiassa 20 kg: n ajan useista sadasta kilogrammoista kuormitusrobottia, yksi, kaksi, kolmea akselia käytetään matkailuautoihin.
(2) Harmoninen pelkistin: Harmoniikka oli ennen pääasiassa hampaiden muodon mukaan, mutta nyt jotkut valmistajat käyttävät kaksoiskaarihampaan muotoa. Harmonikot voidaan ladata pienellä vääntömomentilla, jota käytetään yleensä alle 20 kg: n robottivarsiin. Yksi harmonisten avainvaihteiden kanssa on joustava ja vaatii toistuvaa nopeaa muodonmuutosta, joten se on hauras ja siinä on vähemmän kuormituskykyä ja elämää kuin matkailuauto.
Yhteenvetona voidaan todeta, että toimilaite on robotin avainkomponentti ja sillä on merkittävä vaikutus robotin kuormaan ja tarkkuuteen. Pelkistimen se on pelkistysasema, joka voi lisätä vääntömomenttia vähentämällä nopeutta suuremman kuorman siirtämiseksi ja ylittämällä vika, jonka servomoottori tuottaa pienemmän vääntömomentin.
Viestin aika: heinäkuu-07-2023
