Kuuden vapausasteen rinnakkaisrobotin rakenne koostuu ylä- ja alatasoista, kuudesta teleskooppijalustastasylinteritkeskellä ja 6 kuulasaranaa ylemmän ja alemman tason kummallakin puolella.
Yleiset teleskooppisylinterit koostuvat servosähköisistä tai hydraulisylintereistä (suuri vetoisuus hydraulisylintereiden muodossa). Kuuden avullasähköinen sylinteritoimilaitelaajenemis- ja supistumisliike täydentää alustan kuuden vapausasteen (X, Y, Z, α, β, γ) liikkeen tilassa, mikä voi simuloida erilaisia tilallisia liikkeitä, ja siksi sitä voidaan käyttää laajalti erilaisissa koulutussimulaattoreissa, kuten lentosimulaattoreissa, autosimulaattoreissa, maanjäristyssimulaattoreissa, satelliiteissa, ohjuksissa ja muissa ilma-aluksissa, virkistyslaitteissa (kineettisen kalvon keinuvaihe) ja muilla aloilla. Jalostusteollisuudessa siitä voidaan valmistaa kuusiakselisia niveltyöstökoneita, robotteja ja niin edelleen.
Kuuden vapausasteen rinnakkaisrobottien tärkeimmät ominaisuudet:
Teollisuusrobottien käyttöönoton jälkeen tandem-mekanismeilla varustetut robotit ovat olleet vallitsevia. Tandem-roboteilla on yksinkertainen rakenne ja suuri toimintatila, joten niitä käytetään laajalti. Tandem-robottien itsensä rajoitusten vuoksi tutkijat ovat vähitellen siirtäneet tutkimussuuntaansa rinnakkaisrobotteihin. Tandem-robotteihin verrattuna kuuden vapausasteen rinnakkaisroboteilla on seuraavat ominaisuudet:
1. Ei kumulatiivista virhettä, korkea tarkkuus.
2. Ajolaite voidaan sijoittaa kiinteälle alustalle tai sen lähelle, jotta liikkuva osa on kevyt, nopea ja dynaaminen vaste on hyvä.
3. Kompakti rakenne, korkea jäykkyys, suuri kantavuus, pieni työtila.
4. Täysin symmetrinen rinnakkaismekanismi on hyvä isotropia.
Näiden ominaisuuksien ansiosta kuuden vapausasteen rinnakkaisrobotteja on käytetty laajalti aloilla, jotka vaativat suurta jäykkyyttä, suurta tarkkuutta tai suuria kuormia ilman suurta työtilaa.
6-Dofin edut 3-Dofiin verrattuna
VR:ssä erilaiset 3DOF-kokemukset ovat hyödyllisiä rajoitetuissa sovelluksissa, jotka eivät vaadi täydellistä immersiota, kuten yksinkertainen ajuriversio ohjelmasta, joka on suunniteltu testaamaan jarrutusreaktioita. Tämä voi olla kiistanalaista, mutta se tekee kokemuksesta hyvin "tasaisen".
Täysin mukaansatempaavan VR-kokemuksen saamiseksi 6dof antaa sinun kävellä esineen ympäri 360 asteen ympyrässä, kumartua ja katsella esinettä ylhäältä alas – tai kyykistyä ja katsella esinettä alhaalta ylös. Tämä sijainnin seuranta mahdollistaa mukaansatempaavamman kokemuksen, mikä on ratkaisevan tärkeää realistisissa simulaatioissa, kuten palontorjuntasimulaatioissa, joissa tarvitaan suurempaa vapautta esineiden liikuttamiseen ja käsittelyyn ympäristössä.
Julkaisun aika: 29.11.2023
