ZR-akselitoimilaite on suorakäyttöinen, jossa ontto moottori käyttää palloruuvia ja kuulamutteria suoraan, mikä johtaa kompaktin ulkonäön muotoon. Z-akselin moottoria käytetään pyörittämään kuularuuvin mutteria lineaarisen liikkeen aikaansaamiseksi, jossa rihlamutteri toimii ruuvin akselin pysäyttimenä ja ohjausrakenteena.